Planarer Seilroboter

Bei planaren Seilrobotern befindet sich den Endeffektor in einer Ebene mit den Seilaustrittspunkten, wodurch ein tanslatorischer Freiheitsgrad wegf?llt. Durch die Verwendung von zus?tzlichen Seilen wird allerdings ein neuer rotatorischer Freiheitsgrad geschafffen. Die Rotation soll mittels Gyroskopsensoren ermittelt und für eine selbstst?ndige Identifikation der Seilaustrittspunkte genutzt werden. Somit ist der Seilroboter nicht weiter auf empfindliche Messsysteme angewiesen und kann auch im Au?enbereich (z.B. beim Fassadenbau) eingesetzt werden.
Aufgrund der zus?tzlichen Seile ist das System überbestimmt, was einige regelungstechnische Herausforderungen mit sich bringt, da alle Seile stets gespannt sein müssen.

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Automatisierte Geb?udeidentifikation

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Thermodynamische Modelle von Geb?uden k?nnen genutzt werden, um die Energieeffizienz sowie den Komfort für den Nutzer zu erh?hen. Für das thermische Management spielt neben dem thermischen Verhalten der R?ume sowie der W?rmespeicherung im Geb?ude auch der Einfluss des Wetters eine betr?chtliche Rolle. Aufgrund des in den letzten Jahren stetig wachsenden Einsatzes von ?Smart-Home“- Ger?ten werden Geb?ude zunehmend mit Sensorik, Aktorik sowie IT-Infrastruktur ausgestattet. Somit bietet sich eine hohe Informationsmenge, welche zur thermischen Modellierung von Geb?uden genutzt werden kann. Im Zuge des Forschungsprojektes sollen zun?chst Strategien zur automatisierten Identifikation der Modellparameter entwickelt werden. Anschlie?end bietet es sich an, die Geb?udemodelle für das thermische Management sowie die Online-?berwachung der Prozesse zu verwenden.

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Meine grunds?tzlichen Forschungsschwerpunkte sind...

• Seilroboterkinematiken
• Sicherheitssysteme bei Seilrobotern
• Mehrgr??enregelung
• Thermische Modellierung